본 논문은 대규모 로봇을 활용한 제조 공정의 과제들을 해결하기 위한 알고리즘 스택을 제안합니다. CAD 기반 제품 사양을 입력으로 받아 수천 개의 부품으로 구성된 복잡한 조립을 몇 분 안에 계획할 수 있습니다. 제안된 알고리즘 스택은 제조 시설의 전역 배치 최적화, 작업 할당, 협업 운송 계획, 분산 제어 정책으로 구성됩니다. LEGO Saturn V 로켓 모델 조립을 통해 알고리즘의 확장성과 효과를 입증했습니다. 또한 연구 커뮤니티를 위한 오픈 소스 시뮬레이터를 제공합니다.
