본 논문은 제조업 환경에서의 정확한 물체 탐지를 위해 RGB 카메라와 3D 포인트 클라우드 센서를 결합한 다중 센서 시스템을 제안합니다. 각 센서의 한계(카메라는 깊이 정보 부족, 3D 센서는 색상 정보 부족)를 극복하고자, 두 센서의 데이터를 정밀하게 정렬하고, Faster R-CNN 기반의 새로운 다중 모달 객체 탐지 방법을 개발했습니다. 실험 결과, 다중 모달 모델은 RGB 전용 모델 대비 mAP 13%, 평균 정밀도 11.8% 향상, 깊이 정보 전용 모델 대비 mAP 78%, 평균 정밀도 57% 향상을 보이며, 스마트 제조 애플리케이션에서 더욱 안정적이고 강력한 객체 탐지를 가능하게 합니다.
