PALMS+$는 GPS가 없는 환경에서 실내 위치 파악을 위한 시스템으로, 기존 PALMS의 한계를 보완하기 위해 개발되었습니다. 3D point cloud를 생성하고, 이를 평면도와 비교하여 위치와 방향에 대한 posterior를 출력합니다. Depth Pro를 활용한 단안 깊이 추정 모델을 사용하고, 구조화된 3D 데이터셋과 자체 제작한 캠퍼스 데이터셋에서 평가되었습니다. PALMS+$는 PALMS 및 F3Loc보다 정확한 위치 파악 성능을 보였으며, 입자 필터와 통합하여 연속적인 위치 추적 시에도 향상된 성능을 보여주었습니다.
