자율 비행체(AAV)를 활용한 사물 인터넷(IoT) 환경에서 사용자 의도 해석과 전체 네트워크 성능을 향상시키기 위한 프레임워크를 제안한다. 고차원 행동 시퀀스 처리와 온보드 연산 부하 문제를 해결하기 위해, 암묵적 의도 모델링과 Hyperdimensional Transformer (HDT) 기반의 예측 모듈, 그리고 Double Actions based Multi-Agent Proximal Policy Optimization (DA-MAPPO) 기반의 의사 결정 모듈을 제시한다. 실제 IoT 데이터셋을 활용한 실험에서 제안된 프레임워크가 우수한 성능을 보였다.