NavBench는 다양한 로봇 플랫폼과 작동 환경에서 RL 기반 내비게이션 정책을 훈련하고 평가하기 위한 다중 도메인 벤치마크입니다. IsaacLab 기반으로 구축되어 작업 정의를 표준화하여 다양한 로봇이 임의의 작업 재설계나 사용자 지정 평가 지표 없이 다양한 내비게이션 과제를 해결할 수 있도록 합니다. 세 가지 주요 과제, 즉 (1) 다양한 구동 방식(추력기, 바퀴, 수중 추진)을 현실적인 환경에서 직접 평가할 수 있는 통합된 크로스 미디어 벤치마킹, (2) 로봇-작업 상호 교환성과 재현 가능한 훈련 파이프라인을 원활하게 지원하는 확장 가능하고 모듈식 설계, (3) 위성 로봇 시뮬레이터, 무인 수상함, 바퀴 달린 지상 차량 등 여러 실제 로봇에 대한 성공적인 정책 전이를 통해 입증된 강력한 시뮬레이션-실제 검증을 해결합니다. 시뮬레이션과 실제 배포 간의 일관성을 보장함으로써 NavBench는 적응 가능한 RL 기반 내비게이션 전략 개발을 단순화합니다. 모듈식 설계를 통해 연구자는 프레임워크의 미리 정의된 템플릿을 따라 사용자 지정 로봇과 작업을 쉽게 통합할 수 있어 광범위한 응용 프로그램에 접근할 수 있습니다.
