본 논문은 최근 발전된 기초 모델 기반 로봇(FMRs)이 기존 로봇보다 적응력 있는 자동화를 가능하게 함으로써 인간 노동을 대체할 새로운 기회를 제공하지만, 물리적 세계와 상호 작용하면서 인간과 주변 물체의 안전에 직접적인 영향을 미치기 때문에 신중한 배치와 제어가 필요하다는 점을 지적한다. 따라서 본 논문은 FMR의 배치 전, 사고 전, 사고 후의 전 과정에 걸쳐 물리적 위험을 완화하기 위한 로봇 제어 방식을 종합적으로 조사한다. 특히, 배치 전 단계, 사고 전 단계, 사고 후 단계의 세 단계로 나누어 분석하며, 사고 전 위험 완화 전략, 인간과의 물리적 상호 작용을 가정한 연구, 기초 모델 자체의 중요한 문제점에 대한 연구가 더 필요함을 밝힌다. 궁극적으로 인간과 로봇의 바람직한 관계 구축에 기여하고자 한다.
