본 논문은 실시간 충돌 감지를 위한 새로운 2단계 프레임워크를 제시한다. 궤적 획득 및 차량 추적의 한계를 극복하기 위해, 개별 차량 수준의 교통 역학 데이터를 기록하는 도로 세그먼트 맵을 활용한다. 첫 번째 단계에서는 확산 기반 세그먼트 맵 생성 모델인 Mapfusion을 사용하여 노이즈를 점진적으로 추가하여 도로 세그먼트 맵을 생성하고, 시간적 동역학을 포착하는 순차적 임베딩 구성요소로 맵의 변화를 추적한다. ControlNet을 통해 배경 컨텍스트를 통합하여 생성을 제어한다. 두 번째 단계에서는 모니터링된 세그먼트 맵과 생성된 맵을 비교하여 충돌을 감지한다. Mapfusion은 비충돌 차량의 움직임 데이터를 기반으로 학습되어, 실제와 유사한 도로 세그먼트 맵을 생성하며 다양한 샘플링 간격에서도 견고하게 작동한다. 실제 충돌 실험을 통해 제안된 2단계 방법의 정확한 충돌 감지 능력을 입증했다.
