자율 시스템에서 중요한 역할을 하는 다중 에이전트 궤적 예측에 대한 논문으로, 에이전트의 장기적인 목표와 미세한 사회적 상호 작용을 공동으로 포착하는 데 실패하는 기존 방법의 한계를 지적합니다. VISTA라는 재귀적 목표 기반 변환기를 제안하여 (i) 장기적 의도와 과거 동작을 통합하는 교차-주의 융합 모듈, (ii) 에이전트 간 유연한 상호 작용 모델링을 위한 소셜 토큰 주의 메커니즘, (iii) 추론 시 사회적 영향 패턴을 해석할 수 있는 쌍별 주의 맵을 결합합니다. MADRAS 벤치마크와 SDD에서 VISTA는 최첨단 정확도를 달성하고 충돌 횟수를 크게 줄였습니다.