본 논문은 유아의 외적 보상 없이도 목표 지향적 행동을 보이는 현상에 대한 새로운 계산 모델을 제시한다. '자기 사전(self-prior)'이라 불리는 다중 감각 경험에 대한 밀도 모델을 활용하여, 과거 감각 경험과 현재 관찰 간의 불일치를 최소화하는 내적 과정을 통해 행동 참조를 생성한다. 이는 자유 에너지 원리를 기반으로 한 능동 추론 프레임워크 내에서 구현되며, 신체 도식 획득 및 활용 과정과 유사하다. 시뮬레이션 환경에서 실험을 통해, 에이전트가 촉각 자극에 대해 자발적으로 손을 뻗는 행동을 확인하였다. 이는 초기 발달 단계에서 의도적인 행동의 자발적 출현을 보여주는 내적 동기 부여 행동의 구현이다.
