본 논문은 동적 확률적 점유 격자의 시간 순차적 압축을 위한 체계적인 프레임워크를 개발합니다. 신호 압축 이론의 아이디어를 활용하여, 압축된 지도의 품질(왜곡)과 설명 크기(신뢰할 수 있게 다른 에이전트에게 지도를 전송하거나 온보드 메모리에 지도 추정치를 저장하는 데 필요한 대역폭과 관련됨) 사이의 균형을 맞추는 다중 해상도 계층적 인코더를 찾는 최적화 문제를 공식화합니다. 결과적으로 얻어지는 최적화 문제는 사용 가능한 통신 또는 메모리 리소스를 만족하는 다중 해상도 지도 압축을 가능하게 하며, 점유 지도 동역학에 대한 지식이 필요하지 않습니다. 본 논문에서는 제시된 문제를 해결하기 위한 알고리즘을 개발하고, 정적(즉, 시간에 따라 변하지 않는) 및 동적(시간에 따라 변하는) 점유 지도 모두에 대한 시뮬레이션에서 제안된 프레임워크의 유용성을 보여줍니다.
