SPINE은 자연어로 된 불완전한 임무 명세를 사용하는 온라인 계획자입니다. LLM을 활용하여 임무 명세에서 암시된 하위 작업들을 추론하고, 이를 순차적 수평선 기반 프레임워크에서 실행합니다. 안전성을 위해 작업을 자동으로 검증하고, 새로운 지도 관측치를 통해 온라인으로 작업을 개선합니다. 20,000m² 이상의 복잡한 실외 환경에서 다단계의 의미적 추론과 탐색을 필요로 하는 임무를 시뮬레이션 및 실제 환경에서 평가했습니다. 기존 LLM 기반 계획 접근 방식을 사용하는 기준선과 비교하여, 시간 및 거리 측면에서 두 배 이상 효율적이며, 사용자 상호 작용이 적고, 전체 지도가 필요하지 않습니다.
