본 논문은 유연한 산업 생산 시스템에서의 로봇 그립핑 문제, 특히 부분적으로 가려진 물체의 그립핑에 초점을 맞추고 있다. 실제 산업 환경에서 발생하는 물체의 부분적 가림 현상(occlusion)은 로봇 그립핑 성공률을 떨어뜨리는 주요 원인으로, 본 논문에서는 이러한 가림 현상으로 인한 정보 손실을 복원하는 알고리즘을 제시한다. 이 알고리즘은 기존의 강력한 물체 매칭 기반 그립핑 시스템에 적용되어 실제 산업 환경에서의 성능을 향상시키고, 가림으로 인해 처리되지 못하는 물체의 수를 크게 줄이는 효과를 보여준다.
