Este artículo se centra en mejorar el entorno de simulación para reflejar de forma más realista el comportamiento de los conductores reales en el desarrollo de la tecnología de conducción autónoma. En particular, en el escenario de incorporación de vehículos a autopistas, proponemos un modelo de toma de decisiones tácticas basado en la teoría de juegos para superar las limitaciones del conjunto de acciones limitado o la función de recompensa con parámetros excesivos de los estudios existentes. Considerando la función de recompensa mejorada y el comportamiento de los diversos vehículos que siguen al conductor, construimos un modelo integrado de toma de decisiones y dinámico, explicable e interpretable. Verificamos la reproducibilidad de interacciones complejas mediante la verificación con un conjunto de datos real y verificamos la eficiencia computacional que puede utilizarse en el desarrollo de la conducción autónoma integrándolo en un entorno de simulación de alta fidelidad.
