본 논문은 Conant와 Ashby의 "좋은 조절자는 시스템의 모델이어야 한다"라는 주장에 대해, 인공생명 분야의 예시들을 통해 일반화의 어려움을 제기합니다. 기존 정리의 한계를 극복하고자, 관찰자의 관점에서 에이전트의 행동을 "신념"과 "갱신"으로 해석하는 새로운 모델 개념을 제시합니다. 이를 통해, 시스템의 환경에 대한 "모델"을 제시하고, 이 모델은 고전적인 제어 이론적 설정이나 내부 상태 조절 모두에 적용 가능함을 보입니다. 겉보기에는 반례처럼 보이는 사례들은 모델이 단순한 경우로 해석됨을 통해 해결합니다. 핵심은 모델이 시스템의 고유한 속성이 아닌, 외부 관찰자에 의해 부여된다는 점입니다.
