본 논문은 복잡한 시스템의 안전 중요 제어기를 자동으로 생성하는 방법에 대해 다룬다. 기존의 제어기 합성 또는 학습 기반 접근법은 설명력이 부족하다는 문제점이 있다. 이를 해결하기 위해 해석 가능한 모델로서 의사결정 트리(DTs)가 널리 사용되어 왔지만, DTs는 이진 의사결정 다이어그램(BDDs)에서 활용되는 공유 의사결정 개념을 활용하지 못한다. 본 논문에서는술어 의사결정 다이어그램(PDDs)을 제안하여 DTs와 BDDs의 장점을 결합한다. PDDs는 BDDs에 술어를 추가하여 표현력을 높이고, BDDs의 축소 기법을 활용하여 효율적인 PDD 생성 파이프라인을 구축한다.
