Este artículo destaca que, si bien la integración de modelos de lenguaje a gran escala (LLM) con sistemas robóticos está avanzando, sigue limitada por las arquitecturas robóticas existentes, en particular los mecanismos seriales. Esta dependencia del hardware limita fundamentalmente el alcance de la inteligencia robótica. Para abordar esto, proponemos un marco denominado Diseño Robótico Generativo Inteligente (INGRID). INGRID permite el diseño automático de mecanismos robóticos paralelos mediante la teoría de tornillos recíprocos y la síntesis cinemática. Divide la tarea de diseño en cuatro pasos: análisis de restricciones, generación de articulaciones cinemáticas, configuración de la cadena y diseño completo del mecanismo. INGRID genera nuevos mecanismos paralelos con movilidad fija y variable y descubre configuraciones cinemáticas no documentadas previamente en la literatura. A través de tres estudios de caso, demostramos cómo INGRID ayuda a los usuarios a diseñar robots paralelos para tareas específicas en función de sus requisitos de movilidad deseados.
