본 논문은 해양 로봇공학 분야에서 활용되는 오픈소스 시뮬레이터인 Stonefish의 최근 개선 사항을 제시합니다. 실제 해양 환경에서의 테스트는 비용과 물류적 어려움이 크기 때문에, 시뮬레이터는 해양 로봇 알고리즘 개발 및 개선에 필수적입니다. Stonefish 시뮬레이터는 이벤트 기반 카메라, 열화상 카메라, 광학 흐름 카메라와 같은 다양한 센서 추가, 시각적 광통신 지원, 계류 작동 지원, 향상된 추력기 모델링, 유체역학 모델 개선, 그리고 향상된 음파탐지기 정확도 등의 업데이트를 통해 기능이 향상되었습니다. 또한, 자동 주석 도구를 추가하여 특히 정답 데이터 수집이 어려운 기계 학습 분야 연구에 기여할 수 있도록 개선되었습니다.
