Bài báo này trình bày một hệ thống điều khiển hai chiều bốn kênh cho phép điều khiển từ xa tốc độ cao với một tay máy giá rẻ. Trong khi các phương pháp điều khiển một chiều thông thường gặp khó khăn trong các tác vụ nhanh và tiếp xúc nhiều do thiếu phản hồi lực, hệ thống của chúng tôi cung cấp phản hồi lực thông qua bù trừ phi tuyến tính, ước lượng vận tốc và lực bên ngoài, và điều khiển độ lợi biến đổi theo sự thay đổi quán tính dựa trên mô hình động lực học tay máy chính xác mà không cần cảm biến lực. Ngoài ra, chúng tôi chứng minh khả năng nâng cao hiệu suất bằng cách tích hợp thông tin lực vào đầu vào và đầu ra của học tăng cường sử dụng dữ liệu thu thập được. Điều này làm nổi bật tính thực tiễn của việc điều khiển từ xa độ chính xác cao và thu thập dữ liệu với phần cứng giá rẻ.
