यह शोधपत्र एक चार-चैनल द्विदिशात्मक नियंत्रण प्रणाली प्रस्तुत करता है जो एक सस्ते मैनिपुलेटर के साथ उच्च-गति टेलीमैनिपुलेशन को सक्षम बनाती है। जहाँ पारंपरिक एकदिशात्मक नियंत्रण विधियों में बल प्रतिक्रिया के अभाव के कारण तेज़ और संपर्क-गहन कार्यों में कठिनाई होती है, वहीं हमारी प्रणाली बल संवेदकों के बिना एक सटीक मैनिपुलेटर गतिकी मॉडल पर आधारित, अरैखिक अवधि क्षतिपूर्ति, वेग और बाह्य बल अनुमान, और जड़त्व परिवर्तन के अनुसार परिवर्तनशील लाभ नियंत्रण के माध्यम से बल प्रतिक्रिया प्रदान करती है। इसके अतिरिक्त, हम एकत्रित आँकड़ों का उपयोग करके सुदृढीकरण अधिगम के इनपुट और आउटपुट में बल सूचना को एकीकृत करके प्रदर्शन वृद्धि प्रदर्शित करते हैं। यह सस्ते हार्डवेयर के साथ उच्च-निष्ठा टेलीमैनिपुलेशन और डेटा अधिग्रहण की व्यावहारिकता को उजागर करता है।
