Bài báo này tập trung vào Dự đoán Chiếm dụng Ngữ nghĩa (SOP), một phương pháp suy ra tình trạng chiếm dụng và thông tin ngữ nghĩa trong các khu vực không được quan sát để giải quyết vấn đề thiếu dữ liệu cảm biến (LiDAR và camera) trong lái xe tự động. Để giải quyết vấn đề thiếu mô hình hóa cấu trúc không gian trong các phương pháp SOP hiện có dựa trên Transformer, chúng tôi đề xuất Hệ thống Chú ý Cửa sổ Nhận thức Không gian (SWA), một cơ chế mới tích hợp bối cảnh không gian cục bộ vào sự chú ý. SWA đạt hiệu suất tiên tiến trên các chuẩn SOP dựa trên LiDAR và cũng chứng minh được khả năng ứng dụng của nó vào SOP dựa trên camera.
