본 논문은 다양한 상황과 사용자 선호도에 따라 유연하게 개인화될 수 있는 식사 보조 로봇 시스템 FEAST를 제안한다. FEAST는 적응성, 투명성, 안전성이라는 세 가지 핵심 원칙을 바탕으로 설계되었으며, 모듈형 하드웨어, 다양한 상호작용 방식(웹 인터페이스, 머리 제스처, 물리적 버튼), 그리고 대규모 언어 모델을 활용한 매개변수화된 행동 트리를 통해 개인 맞춤 설정을 지원한다. 두 명의 지역 사회 연구자와의 협력을 통해 개발되었으며, 다양한 수혜자들과의 예비 연구 결과를 바탕으로 한다. 실제 가정 환경에서의 사용자 연구를 통해 FEAST의 실용성을 검증하고, 기존 시스템보다 우수한 성능을 보임을 입증하였다.
