본 논문은 자율 시스템의 적대적 환경에서의 기만 문제를 다룬다. 기존의 기만 방법은 주로 시스템의 불투명성을 높이거나 목표 또는 경로에서 상대를 벗어나게 하는 데 초점을 맞추는 반면, 본 논문에서는 제한된 변경 예산 하에서 센서 이벤트를 변경하여 로봇을 유인 목표로 오도하는 기만 문제를 제안한다. 환경과 로봇의 상호작용은 부분적으로 관측 가능한 마르코프 의사 결정 과정(POMDP)으로 모델링되고, 로봇의 행동 선택은 유한 상태 제어기(FSC)에 의해 제어된다. 제한된 센서 이벤트 수정 예산을 고려하여, 목표는 로봇이 유인 목표에 도달할 확률을 극대화하는 센서 변경을 계산하는 것이다. 본 논문은 0/1 배낭 문제로부터의 환산을 통해 문제의 계산 복잡성을 입증하고, 최적의 기만 전략을 계산하기 위한 혼합 정수 선형 계획법(MILP) 공식을 제안한다. 실험을 통해 MILP 공식의 효과를 보여준다.
