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저자

Tomoki Arita, Keisuke Okumura

개요

본 논문은 실시간, 부분 최적의 다중 에이전트 경로 탐색(MAPF) 방법의 성능을 향상시키는 새로운 접근 방식을 제시한다. 기존의 글로벌 가이드 방식과 달리, 각 에이전트 주변의 국소적인 가이드를 제공하여 MAPF 솔루션의 품질을 개선한다. 계산 부담이 있을 수 있지만, 시공간적 단서를 플래너에 제공함으로써 적절한 시간 예산 내에서 성능 향상을 이룰 수 있음을 실험적으로 증명했다. 특히, 선도적인 구성 기반 솔버인 LaCAM에 적용하여 새로운 성능 지표를 달성했다.

시사점, 한계점

•
시사점:
◦
국소적인 가이드를 통해 MAPF 문제의 효율성을 향상시킬 수 있음을 입증.
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계산 효율성을 유지하면서 솔루션 품질을 개선하는 새로운 방법론 제시.
◦
LaCAM과 같은 기존 솔버의 성능을 향상시키는 데 기여.
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한계점:
◦
국소적인 가이드 방식의 계산 비용에 대한 추가 연구 필요.
◦
다른 MAPF 알고리즘에 대한 적용 가능성 및 효과 검증 필요.
◦
가이드 정보의 최적 설계에 대한 추가 연구 필요.
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