MO-SeGMan은 고도로 제약된 재배치 문제를 위한 다중 목표 순차 및 안내 조작 계획기입니다. 객체당 재계획 및 로봇 이동 거리를 최소화하면서 중요한 종속 구조를 유지하는 객체 배치 시퀀스를 생성하며, 지연 평가 방식을 사용합니다. 복잡하고 비단조로운 시나리오를 해결하기 위해, 중요한 장애물만 효율적으로 재배치하는 선택적 안내 전방 탐색 (SGFS)을 제안합니다. 또한, 불필요한 픽앤플레이스 동작을 제거하여 전반적인 솔루션 품질을 향상시키기 위해 적응형 부목표 선택을 위한 개선 방법을 채택했습니다. 9개의 벤치마크 재배치 작업에 대한 광범위한 평가 결과, MO-SeGMan이 모든 경우에 실행 가능한 모션 계획을 생성하고, 기준선에 비해 일관적으로 더 빠른 솔루션 시간과 우수한 솔루션 품질을 달성했습니다.
