Open-H-Embodiment: A Large-Scale Dataset for Enabling Foundation Models in Medical Robotics

Thu, 30 Apr 2026 08:05:30 GMT

### 저자

Open-H-Embodiment Consortium, :, Nigel Nelson, Juo-Tung Chen, Jesse Haworth, Xinhao Chen, Lukas Zbinden, Dianye Huang, Alaa Eldin Abdelaal, Alberto Arezzo, Ayberk Acar, Farshid Alambeigi, Carlo Alberto Ammirati, Yunke Ao, Pablo David Aranda Rodriguez, Soofiyan Atar, Mattia Ballo, Noah Barnes, Federica Barontini, Filip Binkiewicz, Peter Black, Sebastian Bodenstedt, Leonardo Borgioli, Nikola Budjak, Benjamin Calme, Fabio Carrillo, Nicola Cavalcanti, Changwei Chen, Haoxin Chen, Sihang Chen, Qihan Chen, Zhongyu Chen, Ziyang Chen, Shing Shin Cheng, Meiqing Cheng, Min Cheng, Zih-Yun Sarah Chiu, Xiangyu Chu, Camilo Correa-Gallego, Giulio Dagnino, Anton Deguet, Jacob Delgado, Jonathan C. DeLong, Kaizhong Deng, Alexander Dimitrakakis, Qingpeng Ding, Hao Ding, Giovanni Distefano, Daniel Donoho, Anqing Duan, Marco Esposito, Shane Farritor, Jad Fayad, Zahi Fayad, Mario Ferradosa, Filippo Filicori, Chelsea Finn, Philipp Furnstahl, Jiawei Ge, Stamatia Giannarou, Xavier Giralt Ludevid, Frederic Giraud, Aditya Amit Godbole, Ken Goldberg, Antony Goldenberg, Diego Granero Marana, Xiaoqing Guo, Tamas Haidegger, Evan Hailey, Pascal Hansen, Ziyi Hao, Kush Hari, Kengo Hayashi, Jonathon Hawkins, Shelby Haworth, Ortrun Hellig, S. Duke Herrell, Zhouyang Hong, Andrew Howe, Junlei Hu, Zhaoyang Jacopo Hu, Ria Jain, Mohammad Rafiee Javazm, Howard Ji, Rui Ji, Jianmin Ji, Zhongliang Jiang, Dominic Jones, Jeffrey Jopling, Britton Jordan, Ran Ju, Michael Kam, Luoyao Kang, Fausto Kang, Siddhartha Kapuria, Peter Kazanzides, Sonika Kiehler, Ethan Kilmer, Ji Woong Kim, Przemys{\l}aw Korzeniowski, Chandra Kuchi, Nithesh Kumar, Alan Kuntz, Federico Lavagno, Yu Chung Lee, Hao-Chih Lee, Hang Li, Zhen Li, Xiao Liang, Xinxin Lin, Jinsong Lin, Chang Liu, Fei Liu, Pei Liu, Yun-hui Liu, Wanli Liuchen, Eszter Lukacs, Sareena Mann, Miles Mannas, Brett Marinelli, Sabina Martyniak, Francesco Marzola, Lorenzo Mazza, Xueyan Mei, Maria Clara Morais, Luigi Muratore, Chetan Reddy Narayanaswamy, Micha{\l} Naskr\k{e}t, David Navarro-Alarcon, Cyrus Neary, Chi Kit Ng, Christopher Nguan, David Noonan, Ki Hwan Oh, Tom Christian Olesch, Allison M. Okamura, Justin Opfermann, Matteo Pescio, Doan Xuan Viet Pham, Tito Porras, Hongliang Ren, Ariel Rodriguez Jimenez, Ferdinando Rodriguez y Baena, Septimiu E. Salcudean, Asmitha Sathya, Preethi Satish, Lalithkumar Seenivasan, Jiaqi Shao, Yiqing Shen, Yu Sheng, Lucy XiaoYang Shi, Zoe Soule, Stefanie Speidel, Mingwu Su, Jianhao Su, Idris Sunmola, Kristof Takacs, Yunxi Tang, Patrick Thornycroft, Yu Tian, Jordan Thompson, Mehmet K. Turkcan, Mathias Unberath, Pietro Valdastri, Carlos Vives, Quan Vuong, Martin Wagner, Farong Wang, Wei Wang, Lidian Wang, Chung-Pang Wang, Guankun Wang, Junyi Wang, Erqi Wang, Ziyi Wang, Tanner Watts, Wolfgang Wein, Yimeng Wu, Zijian Wu, Hongjun Wu, Luohong Wu, Jie Ying Wu, Junlin Wu, Victoria Wu, Kaixuan Wu, Mateusz Wojcikowski, Yunye Xiao, Nan Xiao, Wenxuan Xie, Hao Yang, Tianqi Yang, Yinuo Yang, Menglong Ye, Ryan S. Yeung, Nural Yilmaz, Chim Ho Yin, Michael Yip, Rayan Younis, Chenhao Yu, Sayem Nazmuz Zaman, Milos Zefran, Han Zhang, Yuelin Zhang, Yidong Zhang, Yanyong Zhang, Xuyang Zhang, Yameng Zhang, Joyce Zhang, Ning Zhong, Peng Zhou, Haoying Zhou, Xiuli Zuo, Nassir Navab, Mahdi Azizian, Sean D. Huver, Axel Krieger

### 💡 개요

본 논문은 의료 로봇 분야 발전에 필요한 대규모의 개방형 데이터셋인 Open-H-Embodiment을 소개합니다. 이 데이터셋은 49개 이상의 기관과 다양한 로봇 플랫폼에서 수집된 의료 로봇 비디오와 동기화된 운동학 데이터를 포함하며, 기존 데이터셋의 한계를 극복합니다. 이를 기반으로 개발된 GR00T-H는 의료 로봇 분야 최초의 개방형 시각-언어-행동 기반 모델로, 봉합 작업에서 탁월한 성능을 보였으며, Cosmos-H-Surgical-Simulator는 여러 로봇 플랫폼에 걸친 단일 체크포인트 기반의 시뮬레이션 기능을 제공합니다.

### 🔑 시사점 및 한계

- 대규모의 개방형 의료 로봇 데이터셋은 로봇 학습, 세계 모델링 등 다양한 연구 발전을 위한 필수적인 인프라 역할을 할 수 있습니다.

- GR00T-H와 Cosmos-H-Surgical-Simulator는 Open-H-Embodiment 데이터셋을 통해 의료 로봇 분야의 자율성과 시뮬레이션 역량을 크게 향상시킬 수 있음을 보여줍니다.

- 다양한 로봇 플랫폼과 의료 절차를 포괄하는 데이터셋 구축은 지속적인 노력과 협력이 필요하며, 데이터의 다양성 및 윤리적 고려 사항도 중요합니다.

[PDF 보기](https://arxiv.org/pdf/2604.21017)