Arxiv hàng ngày

Đây là trang tổng hợp các bài báo về trí tuệ nhân tạo được xuất bản trên toàn thế giới.
Trang này sử dụng Google Gemini để tóm tắt nội dung và hoạt động phi lợi nhuận.
Bản quyền của các bài báo thuộc về tác giả và tổ chức liên quan; khi chia sẻ, chỉ cần ghi rõ nguồn.

Học mô phỏng và điều khiển từ xa song phương nhanh chóng bằng cách sử dụng điều khiển lực không cảm biến thông qua mô hình động lực học chính xác

Created by
  • Haebom

Tác giả

Koki Yamane, Yunhan Li, Masashi Konosu, Koki Inami, Junji Oaki, Sho Sakaino, Toshiaki Tsuji

Phác thảo

Bài báo này trình bày một hệ thống điều khiển hai chiều bốn kênh cho phép điều khiển từ xa tốc độ cao sử dụng một tay máy giá rẻ. Trong khi các sơ đồ điều khiển một chiều thông thường gặp khó khăn trong các tác vụ tốc độ cao hoặc tiếp xúc nhiều do thiếu phản hồi lực, hệ thống được đề xuất sử dụng điều khiển hai chiều bốn kênh để xác định chính xác mô hình động lực học của tay máy mà không cần cảm biến lực và cung cấp phản hồi lực thông qua bù trừ phi tuyến tính, ước tính vận tốc và lực bên ngoài, và điều khiển độ lợi biến đổi theo các thay đổi quán tính. Ngoài ra, chúng tôi chứng minh rằng hiệu suất học bắt chước có thể được cải thiện bằng cách tích hợp thông tin lực vào đầu vào và đầu ra của chính sách đã học bằng cách sử dụng dữ liệu thu thập được bởi điều khiển hai chiều bốn kênh. Qua đó, chúng tôi chứng minh rằng việc điều khiển từ xa và thu thập dữ liệu có độ chính xác cao là khả thi ngay cả với phần cứng giá rẻ.

Takeaways, Limitations

•
Takeaways:
◦
Trình bày khả năng điều khiển từ xa và thu thập dữ liệu tốc độ cao bằng cách sử dụng bộ điều khiển không cảm biến lực giá rẻ.
◦
Trình bày một phương pháp cung cấp phản hồi lực hiệu quả thông qua điều khiển hai chiều bốn kênh.
◦
Tích hợp thông tin về lực vào quá trình học bắt chước để đạt được cải thiện về hiệu suất.
◦
Triển khai hệ thống thực tế cho hoạt động điều khiển từ xa có độ chính xác cao.
•
Limitations:
◦
Hiệu suất của hệ thống đề xuất có thể phụ thuộc vào độ chính xác của mô hình động lực học của cơ cấu điều khiển.
◦
Cần có thêm nghiên cứu về hiệu suất tổng quát trong nhiều môi trường làm việc và đối tượng thao tác khác nhau.
◦
Cần cân nhắc đến độ phức tạp khi triển khai và chi phí tính toán của bộ điều khiển hai chiều 4 kênh.
👍
Made with Slashpage