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Teleoperación bilateral rápida y aprendizaje por imitación mediante control de fuerza sin sensores mediante un modelo dinámico preciso

Created by
  • Haebom

Autor

Koki Yamane, Yunhan Li, Masashi Konosu, Koki Inami, Junji Oaki, Sho Sakaino, Toshiaki Tsuji

Describir

Este artículo presenta un sistema de control bidireccional de cuatro canales para manipulación remota de alta velocidad con un manipulador de bajo costo. Si bien los métodos convencionales de control unidireccional presentan dificultades en tareas de alta velocidad o con contacto intensivo debido a la falta de retroalimentación de fuerza, el sistema de este artículo proporciona retroalimentación de fuerza mediante compensación de términos no lineal, estimación de velocidad y fuerza externa, y control de ganancia variable según el cambio de inercia, basado en el modelo dinámico del manipulador sin sensores de fuerza. Además, muestra una mejora en el rendimiento al integrar la información de fuerza en la entrada y salida de la política de aprendizaje por refuerzo utilizando los datos recopilados. Con esto, se enfatiza la viabilidad de la manipulación remota de alta precisión y la recopilación de datos con hardware de bajo costo.

Takeaways, Limitations

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Takeaways:
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Presentando la posibilidad de manipulación remota de alta velocidad utilizando manipuladores sin sensores de fuerza de bajo costo.
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Implemente eficazmente la retroalimentación de fuerza a través del control bidireccional de 4 canales.
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Lograr mejoras en el rendimiento mediante la incorporación de información de fuerza en el aprendizaje de refuerzo.
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Demostrando el potencial de la operación remota de alta precisión y la recopilación de datos con hardware económico.
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Limitations:
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Es necesario verificar el rendimiento de generalización del método propuesto para diversas tareas y entornos.
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Se necesita una descripción clara de las características y limitaciones del manipulador utilizado.
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Se necesita aplicabilidad y evaluación del desempeño para tareas más complejas.
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Se necesita investigación adicional para su aplicación en entornos industriales reales.
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