Bài báo này trình bày "Efficient Virtuoso", một phương pháp hiệu quả để tạo ra các phân phối đường dẫn tương lai đa dạng và hợp lý cho các hệ thống lập kế hoạch xe tự hành. Phương pháp này sử dụng mô hình khuếch tán tiềm ẩn có điều kiện mục tiêu (LDM) duy trì tỷ lệ khung hình hình học và đảm bảo các mục tiêu huấn luyện ổn định thông qua quy trình chuẩn hóa hai giai đoạn. Phương pháp này thực hiện khử nhiễu hiệu quả bằng bộ khử nhiễu MLP đơn giản trong không gian tiềm ẩn ít chiều và điều kiện hóa bối cảnh cảnh phong phú bằng bộ mã hóa trạng thái dựa trên Transformer. Phương pháp này đạt hiệu suất tiên tiến (minADE 0,25) trên Bộ dữ liệu chuyển động mở Waymo. Một nghiên cứu về biểu diễn mục tiêu cho thấy trong khi mục tiêu điểm cuối đơn giải quyết được sự mơ hồ về chiến lược, thì các tuyến đường thưa thớt nhiều giai đoạn cho phép thực hiện chiến thuật chính xác và có độ trung thực cao.
