본 논문은 로봇 머리에 장착된 카메라의 시야 가림 문제를 해결하기 위해 탐색적이고 집중적인 조작(Exploratory and Focused Manipulation, EFM)이라는 새로운 문제를 제안합니다. 이 문제는 작업 완료에 필요한 정보를 능동적으로 수집하는 것에 초점을 맞추며, 이를 위해 10가지 과제로 구성된 EFM-10 벤치마크를 구축했습니다. 또한, 한 팔로는 능동적인 시각 정보를, 다른 팔로는 힘 센싱을 활용하는 Bimanual Active Perception (BAP) 전략을 제안하고, 이를 통해 수집된 BAPData 데이터셋으로 모방 학습 방식에서 BAP 전략의 효과를 검증했습니다.
