दैनिक अर्क्सिव

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शहरी 3D वातावरण में कुशल नेविगेशन के लिए यूएवी पथ नियोजन एल्गोरिदम का तुलनात्मक विश्लेषण

Created by
  • Haebom

लेखक

हिचेम चेरीट, खेललाट किहेल बदरा, चौराकुई समीरा

रूपरेखा

इस शोधपत्र में त्रि-आयामी शहरी परिवेश में मानवरहित हवाई वाहनों (यूएवी) के लिए पथ नियोजन और बाधा निवारण की चुनौतियों का समाधान करने हेतु तीन एल्गोरिदम—ए*, आरआरटी*, और पार्टिकल स्वार्म ऑप्टिमाइज़ेशन (पीएसओ)—की दक्षता और प्रभावशीलता की प्रयोगात्मक तुलना और विश्लेषण किया गया है। छह परिदृश्यों, विभिन्न शहरी मानचित्र आकारों, ऊँचाइयों, और बाधा घनत्वों व आकारों पर किए गए प्रयोगों से पता चला कि ए* एल्गोरिदम ने गणनात्मक दक्षता और पथ गुणवत्ता के मामले में सर्वश्रेष्ठ प्रदर्शन किया। पीएसओ एल्गोरिदम तंग मोड़ों और सघन परिवेशों के लिए उपयुक्त था, जबकि आरआरटी* एल्गोरिदम ने यादृच्छिक दृष्टिकोण का उपयोग करते हुए, सभी प्रयोगों में संतुलित प्रदर्शन प्रदर्शित किया।

Takeaways, Limitations

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Takeaways:
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3D शहरी वातावरण में A*, RRT*, और PSO एल्गोरिदम के प्रदर्शन के तुलनात्मक विश्लेषण के माध्यम से, प्रत्येक एल्गोरिदम की ताकत और कमजोरियों को स्पष्ट रूप से प्रस्तुत किया गया।
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हमने प्रयोगात्मक रूप से A* एल्गोरिथम के बेहतर प्रदर्शन को सत्यापित किया।
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हमने संकीर्ण घूर्णन और सघन वातावरण के लिए PSO एल्गोरिथम की उपयुक्तता की पुष्टि की।
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हमने विभिन्न वातावरणों में आरआरटी* एल्गोरिथम के स्थिर प्रदर्शन को सत्यापित किया है।
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Limitations:
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चूंकि प्रायोगिक वातावरण 3D शहरी वातावरण तक ही सीमित था, इसलिए अन्य वातावरणों के लिए सामान्यीकरण निर्धारित करने हेतु आगे अनुसंधान की आवश्यकता है।
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प्रयुक्त पथ नियोजन एल्गोरिदम के अलावा अन्य पथ नियोजन एल्गोरिदम के साथ तुलनात्मक विश्लेषण का अभाव है।
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प्रयोगात्मक परिणामों की व्याख्या के लिए अतिरिक्त विश्लेषण और चर्चा की आवश्यकता हो सकती है।
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तथ्य यह है कि यह वास्तविक यूएवी वातावरण में प्रयोगात्मक परिणामों के बजाय सिमुलेशन परिणामों पर आधारित है।
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