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IMPACT：通过视觉语言模型实现可接受接触轨迹的智能运动规划

Created by
  • Haebom

作者

凌一阳、Karan Owalekar、Oluwatobiloba Adesanya、Erdem B{\i}y{\i}k、Daniel Seita

大纲

本文提出了一种新颖的运动规划框架——IMPACT，它利用视觉语言模型 (VLM) 推断环境语义并识别潜在的接触点。IMPACT 根据物体属性和位置评估接触安全性，并生成一个编码方向性推动安全性的各向异性代价图。结合接触感知 A* 规划器，IMPACT 能够找到可靠的基于接触的路径。模拟和实际环境中的实验表明，IMPACT 的性能优于现有方法。

Takeaways，Limitations

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Takeaways：
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利用 VLM 扩展接触环境中运动规划的可能性。
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使用各向异性成本图考虑方向接触安全性。
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它在模拟和现实环境中表现出很高的成功率，与现有方法相比表现出卓越的性能。
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Limitations：
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摘要中没有说明具体的Limitations。
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