자율 주행 분야에서 Vision-Language 모델 (VLM)의 실시간 배포를 가로막는 높은 추론 지연 시간을 해결하기 위해, 내비게이션 정보를 활용한 조기 종료 (Early-Exit) 프레임워크인 Nav-EE를 제안한다. Nav-EE는 내비게이션 예측을 통해 필요한 작업을 미리 파악하고, 이에 맞는 조기 종료 레이어를 동적으로 적용하여 지연 시간을 줄인다. CODA, Waymo, BOSCH 데이터셋에 대한 실험 결과, Nav-EE는 전체 추론과 유사한 정확도를 유지하면서 최대 63.9%의 지연 시간 감소를 달성했다. Autoware Universe를 사용한 실제 차량 통합에서도 추론 지연 시간이 600ms에서 300ms로 감소하여 복잡한 상황에서의 빠른 의사 결정을 지원했다.
