OREN: Octree Residual Network for Real-Time Euclidean Signed Distance Mapping
์์ฑ์
- Haebom
์นดํ
๊ณ ๋ฆฌ
Empty
์ ์
Zhirui Dai, Qihao Qian, Tianxing Fan, Nikolay Atanasov
๐ก ๊ฐ์
๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์ ๋ก๋ด ์์จ ์ฃผํ์ ํต์ฌ ๊ธฐ์ ์ธ ๋ถํธํ ๊ฑฐ๋ฆฌ ํจ์(SDF) ์ฌ๊ตฌ์ฑ์ ์ํ OREN(Octree Residual Network)์ ์ ์ํ๋ค. OREN์ ์ฅํธ๋ฆฌ ๋ณด๊ฐ์ ๋ช
์์ ์ฌ์ ์ ๋ณด์ ์ ๊ฒฝ๋ง ํ๊ท์ ์์์ ์์ฐจ๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ์ฌ, ๋น ๋ฅด๊ณ ํจ์จ์ ์ธ ๋น๋จ์ถ(Euclidean) SDF ์ฌ๊ตฌ์ฑ์ ๋ฌ์ฑํ๋ค. ์คํ ๊ฒฐ๊ณผ OREN์ ์ ํ๋์ ํจ์จ์ฑ ์ธก๋ฉด์์ ์ต์ ๊ธฐ์ ์ ๋ฅ๊ฐํ๋ฉฐ, ๋ก๋ด ๊ณตํ ๋ฐ ์ปดํจํฐ ๋น์ ๋ถ์ผ์ ๋๊ท๋ชจ ์ ์ฉ์ ์ ํฉํ ํ์ฅ ๊ฐ๋ฅํ ์๋ฃจ์
์ ์ ๊ณตํ๋ค.
๐ ์์ฌ์ ๋ฐ ํ๊ณ
โข
์ฅํธ๋ฆฌ ๋ณด๊ฐ๊ณผ ์ ๊ฒฝ๋ง ํ๊ท๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ ํ์ด๋ธ๋ฆฌ๋ ์ ๊ทผ ๋ฐฉ์์ ํจ์จ์ฑ๊ณผ ์ ํ๋๋ฅผ ๋์์ ๋์ฌ ์ค์๊ฐ SDF ์ฌ๊ตฌ์ฑ์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ํ๋ค.
โข
๋น๋จ์ถ(Euclidean) SDF๋ฅผ ํจ์จ์ ์ผ๋ก ๋ณต์ํ์ฌ ์ฐ์์ฑ๊ณผ ๋ฏธ๋ถ ๊ฐ๋ฅ์ฑ์ ํ๋ณดํจ์ผ๋ก์จ ๋ก๋ด์ ์ ๋ฐํ ์์
์ํ์ ์ง์ํ๋ค.
โข
๋๊ท๋ชจ ํ๊ฒฝ์์ ๋ฐ์ํ๋ ๊ธฐ์ต๋ ฅ ํ๊ณ ๋ฐ ์น๋ช
์ ์ธ ๋ง๊ฐ ํ์ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ์ํํ๊ณ , ๋ณผ๋ฅจ ๋ฉํธ๋ฆญ ๊ธฐ๋ฐ ๋ฐฉ๋ฒ๊ณผ ์ ์ฌํ ๊ณ์ฐ ๋ฐ ๋ฉ๋ชจ๋ฆฌ ํจ์จ์ฑ์ ๋ฌ์ฑํ๋ค.
โข
์ ์๋ ๋ฐฉ๋ฒ๋ก ์ด ๋ณต์กํ ๋
ธ์ด์ฆ๋ ๊ทน๋จ์ ์ธ ๊ธฐํํ์ ํํ๋ฅผ ๊ฐ์ง ๋ฐ์ดํฐ์
์ ๋ํด ์ด๋ป๊ฒ ์๋ํ๋์ง์ ๋ํ ์ถ๊ฐ์ ์ธ ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ํ์ํ๋ค.
