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Semantic Segmentation Algorithm Based on Light Field and LiDAR Fusion

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μ €μž

Jie Luo, Yuxuan Jiang, Xin Jin, Mingyu Liu, Yihui Fan

πŸ’‘ κ°œμš”

자율 μ£Όν–‰μ—μ„œμ˜ μž₯λ©΄ 이해λ₯Ό μœ„ν•œ 핡심 기술인 의미둠적 뢄할은 λ³΅μž‘ν•œ 쑰건, 특히 μ˜€ν΄λ£¨μ „ μƒν™©μ—μ„œ μ—¬μ „νžˆ 큰 도전에 직면해 μžˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€. λ³Έ μ—°κ΅¬λŠ” κ΄‘ν•™ μΉ΄λ©”λΌμ˜ ν’λΆ€ν•œ μ‹œκ° 정보와 LiDAR의 μ •ν™•ν•œ 곡간 정보λ₯Ό μœ΅ν•©ν•˜λŠ” μƒˆλ‘œμš΄ μ ‘κ·Ό 방식을 μ œμ•ˆν•©λ‹ˆλ‹€. 이λ₯Ό μœ„ν•΄ μƒˆλ‘œμš΄ λ©€ν‹°λͺ¨λ‹¬ 데이터셋을 κ΅¬μΆ•ν•˜κ³ , νŠΉμ§• 뢈일치 문제λ₯Ό ν•΄κ²°ν•˜λŠ” νŠΉμ§• μ™„μ„± λͺ¨λ“ˆκ³Ό μ˜€ν΄λ£¨μ „ 인식을 κ°•ν™”ν•˜λŠ” 깊이 지각 λͺ¨λ“ˆμ„ ν¬ν•¨ν•˜λŠ” Mlpfseg λ„€νŠΈμ›Œν¬λ₯Ό κ°œλ°œν–ˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.

πŸ”‘ μ‹œμ‚¬μ  및 ν•œκ³„

β€’
κ΄‘ν•™ 카메라와 LiDAR μ„Όμ„œμ˜ μƒν˜Έ 보완적인 정보λ₯Ό 효과적으둜 μœ΅ν•©ν•˜μ—¬ 자율 μ£Όν–‰μ—μ„œμ˜ 의미둠적 λΆ„ν•  μ„±λŠ₯을 크게 ν–₯μƒμ‹œν‚¬ 수 μžˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.
β€’
νŠΉμ§• 뢈일치 λ¬Έμ œμ™€ μ˜€ν΄λ£¨μ „ μƒν™©μ—μ„œμ˜ 객체 인식 μ„±λŠ₯을 κ°œμ„ ν•˜λŠ” μƒˆλ‘œμš΄ λͺ¨λ“ˆ(νŠΉμ§• μ™„μ„±, 깊이 지각)을 μ œμ•ˆν•˜μ—¬ μ‹€μ§ˆμ μΈ 해결책을 μ œμ‹œν•©λ‹ˆλ‹€.
β€’
μ œμ•ˆλœ 방법은 이미지 단독 λ˜λŠ” LiDAR 단독 방식 λŒ€λΉ„ μƒλ‹Ήν•œ mIoU μ„±λŠ₯ ν–₯상을 보여주며, μ‹€μ œ 자율 μ£Όν–‰ μ‹œμŠ€ν…œμ— 적용될 잠재λ ₯이 λ†’μŠ΅λ‹ˆλ‹€.
β€’
데이터셋 κ΅¬μΆ•μ˜ 어렀움과 λ‹€μ–‘ν•œ μ„Όμ„œ 쑰합에 λŒ€ν•œ μΌλ°˜ν™” μ„±λŠ₯ 검증이 μΆ”κ°€μ μœΌλ‘œ ν•„μš”ν•©λ‹ˆλ‹€.
πŸ‘
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