Bài báo này đề xuất DFI-OmniStereo, một phương pháp mới cho nhận thức chiều sâu đa hướng. Phương pháp này nhằm mục đích tạo ra các bản đồ chiều sâu có độ phân giải cao thông qua ước tính chiều sâu lập thể chi phí thấp dựa trên các camera đa hướng. Để khắc phục những hạn chế của các phương pháp hiện có, chúng tôi sử dụng một mô hình cơ sở được đào tạo trước quy mô lớn để thực hiện ước tính chiều sâu đơn sắc tương đối trong một kiến trúc so khớp lập thể dựa trên tối ưu hóa lặp lại. Cụ thể, chúng tôi sử dụng các đặc trưng chiều sâu đơn sắc tương đối thông qua chiến lược đào tạo hai bước để thực hiện tinh chỉnh bất biến theo tỷ lệ. Trên tập dữ liệu thực tế Helvipad, chúng tôi đạt được kết quả tiên tiến, giảm MAE chênh lệch khoảng 16% so với phương pháp lập thể đa hướng hiệu suất cao nhất.
