Este artículo propone DFI-OmniStereo, un novedoso método para la percepción de profundidad omnidireccional. Su objetivo es generar mapas de profundidad de alta resolución mediante la estimación de profundidad estéreo de bajo coste basada en cámaras omnidireccionales. Para superar las limitaciones de los métodos existentes, utilizamos un modelo base preentrenado a gran escala para realizar la estimación de la profundidad monocular relativa dentro de una arquitectura de coincidencia estéreo basada en optimización iterativa. Específicamente, utilizamos características de profundidad monocular relativa mediante una estrategia de entrenamiento en dos pasos para realizar un ajuste fino invariante a la escala. En el conjunto de datos reales Helvipad, logramos resultados de vanguardia, reduciendo la MAE de disparidad en aproximadamente un 16 % en comparación con el método estéreo omnidireccional de mejor rendimiento.
