본 논문은 기존의 충돌 회피 중심의 모바일 로봇 안전 연구를 넘어, 불규칙하고 수직적인 도전적인 오프로드 지형에서의 주행 안전을 확보하는 새로운 방법을 제시합니다. 특히 차량 전복 및 고착과 같은 위험을 고려하여, 주행 가능성(Traversability) 기반 제어 장벽 함수(T-CBF)를 도입합니다. 신경망 기반 CBF를 이용하여 주행 가능성에 대한 새로운 안전 측면을 고려하여 안전한 경로를 생성하며, 시뮬레이션 및 실제 Verti-4 Wheeler(V4W) 플랫폼에서의 실험 결과를 통해 T-CBF가 목표 위치에 도달하면서 주행 가능성 안전을 제공함을 보여줍니다. 실제 수직적 도전 지형에서 기존 기법보다 30% 향상된 안전성과 이동성을 달성했습니다.
