Este artículo busca superar las limitaciones de la conducción autónoma integral, que presenta dificultades para generar decisiones adaptativas, robustas e interpretables en diversos escenarios. Proponemos una política de difusión basada en el conocimiento, denominada KDP (Política de Difusión Basada en el Conocimiento), que integra el modelado de difusión generativa y un mecanismo de enrutamiento disperso de expertos y expertos. El componente de difusión genera secuencias de acción consistentes temporalmente, mientras que el mecanismo de enrutamiento de expertos permite la organización modular del conocimiento mediante la activación de expertos reutilizables y específicos del contexto. Amplios experimentos en diversos escenarios de conducción autónoma demuestran que KDP logra sistemáticamente mayores tasas de éxito, menor riesgo de colisión y un control más fluido en comparación con los enfoques existentes.
