HDVIO2.0 được phát triển để khắc phục những hạn chế của phép đo quán tính thị giác (VIO) thông thường, vốn làm giảm hiệu suất khi có các mô hình xe có độ khả dụng thấp và các nhiễu loạn bên ngoài liên tục như gió. Mô hình này giới thiệu một mô hình động lực học xe tịnh tiến và quay sáu bậc tự do (6DoF), tích hợp chặt chẽ với VIO đồng thời giảm thiểu tải tính toán trong các ứng dụng thời gian thực. Mô hình này nắm bắt các hiệu ứng khí động học phức tạp bằng cách sử dụng mô hình động lực học lai kết hợp mô hình xe điểm-khối lượng và các thành phần dựa trên học máy, đồng thời truy cập các lệnh điều khiển và lịch sử IMU để biểu diễn động lực học quay dưới dạng hàm thời gian liên tục. Mô hình này sử dụng sự khác biệt giữa chuyển động thực tế và chuyển động dự đoán để ước tính các lực bên ngoài và trạng thái robot. Mô hình này vượt trội hơn các phương pháp tiên tiến trên các tập dữ liệu động lực học máy bay không người lái mới và có sẵn công khai cũng như trong các thí nghiệm bay thực tế với sức gió lên đến 25 km/h. Mô hình này chứng minh rằng có thể dự đoán chính xác động lực học xe ngay cả khi không có kiến thức chính xác về trạng thái xe.
