본 논문은 일상생활 및 산업 현장에서 중요한 역할을 하는 인간의 손을 모방한 로봇 손 개발에 대한 연구를 제시한다. Dex-Hand 021은 12개의 능동 자유도와 7개의 수동 자유도를 가진 케이블 구동 방식의 5지 로봇 손으로, 총 19개의 자유도를 가지면서도 무게는 1kg으로 가볍다. 자기수용 감각 기반의 어드미턴스 제어 방법을 제안하여 조작 성능을 향상시켰다. 실험 결과, 손가락 하나의 최대 하중 용량은 10N 이상, 손가락 끝 재현성은 0.001m 미만, 힘 추정 오차는 0.2N 미만으로 나타났다. 또한, PID 제어 방식 대비 다중 객체 파지 시 조인트 토크를 31.19% 감소시켰으며, 33가지 GRASP 분류 동작과 복잡한 조작 작업을 성공적으로 수행했다.
