Đây là trang tổng hợp các bài báo về trí tuệ nhân tạo được xuất bản trên toàn thế giới. Trang này sử dụng Google Gemini để tóm tắt nội dung và hoạt động phi lợi nhuận. Bản quyền của các bài báo thuộc về tác giả và tổ chức liên quan; khi chia sẻ, chỉ cần ghi rõ nguồn.
Lập kế hoạch nhiệm vụ dựa trên máy biến áp hợp tác và không đồng bộ cho các nhóm robot di động không đồng nhất
Created by
Haebom
Tác giả
Milad Farjadnasab, Shahin Sirouspour
Phác thảo
Bài báo này đề cập đến thách thức của việc lập kế hoạch nhiệm vụ hợp tác cho các robot di động không đồng nhất trong điều kiện hạn chế về giao tiếp và tài nguyên tính toán. Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi đề xuất một khuôn khổ lập kế hoạch nhiệm vụ dựa trên Biến áp (CATMiP) hợp tác, không đồng bộ, tận dụng học tăng cường đa tác nhân (MARL) để phối hợp ra quyết định phân tán giữa các tác nhân có khả năng cảm biến, chuyển động và kích hoạt đa dạng. Để mô hình hóa hiệu quả việc ra quyết định không đồng bộ cho các nhóm tác nhân không đồng nhất hoạt động trong điều kiện giao tiếp rời rạc, tùy ý, chúng tôi xây dựng một quy trình quyết định Markov phân tán quan sát một phần dựa trên hành động vĩ mô dựa trên lớp (CMacDec-POMDP). Kiến trúc Biến áp Đa tác nhân Không đồng bộ (AMAT) được đề xuất sử dụng đào tạo tập trung không đồng bộ và thực thi phân tán. Thiết kế này cho phép một mô hình được đào tạo duy nhất có thể khái quát hóa sang các môi trường lớn hơn và phù hợp với quy mô và cấu hình nhóm đa dạng. Chúng tôi đánh giá CATMiP trong môi trường mô phỏng thế giới lưới 2D và so sánh hiệu suất của nó với các phương pháp tìm kiếm dựa trên lập kế hoạch. Kết quả chứng minh hiệu quả vượt trội, khả năng mở rộng và độ bền bỉ của CATMiP trước sự gián đoạn giao tiếp và nhiễu đầu vào, làm nổi bật tiềm năng của nó đối với các hệ thống robot di động không đồng nhất trong thế giới thực. Mã nguồn có thể được tìm thấy tại _____T18195____- .
Chúng tôi trình bày một khuôn khổ mới (CATMiP) để lập kế hoạch nhiệm vụ hợp tác hiệu quả và có khả năng mở rộng cho các robot di động không đồng nhất trong điều kiện hạn chế về tài nguyên tính toán và truyền thông.
◦
Tận dụng kiến trúc Asynchronous Multi-Agent Transformer (AMAT) để đạt được khả năng tổng quát hóa trên nhiều môi trường và cấu hình nhóm khác nhau bằng một mô hình duy nhất.
◦
Hiệu suất vượt trội đã được kiểm chứng bằng thực nghiệm (hiệu quả, khả năng mở rộng, độ bền vững) so với các phương pháp dựa trên kế hoạch.
◦
Trình bày khả năng ứng dụng vào các hệ thống robot di động không đồng nhất thực tế.
•
Limitations:
◦
Hiện tại chỉ được đánh giá trong môi trường mô phỏng thế giới lưới 2D và cần phải xác minh hiệu suất trong môi trường thực tế.
◦
Cần có thêm nghiên cứu về hiệu suất tổng quát trên nhiều loại robot và nhiệm vụ không đồng nhất.
◦
Cần phải phân tích độ phức tạp và chi phí tính toán của kiến trúc AMAT.
◦
Cần phân tích thêm về giới hạn của khả năng chống lại sự gián đoạn truyền thông và tiếng ồn đầu vào.
