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मोबाइल रोबोटों की विषम टीमों के लिए सहकारी और अतुल्यकालिक ट्रांसफार्मर-आधारित मिशन योजना
Created by
Haebom
लेखक
मिलाद फरजदनसाब, शाहीन सिरौसपुर
रूपरेखा
यह शोधपत्र संचार संबंधी बाधाओं और सीमित कम्प्यूटेशनल संसाधनों के अंतर्गत विषमांगी मोबाइल रोबोटों के लिए सहकारी मिशन नियोजन की चुनौती का समाधान करता है। इस समस्या के समाधान के लिए, हम एक सहयोगात्मक, अतुल्यकालिक ट्रांसफॉर्मर-आधारित मिशन नियोजन (CATMiP) ढाँचा प्रस्तावित करते हैं जो विविध संवेदन, गति और क्रियान्वयन क्षमताओं वाले एजेंटों के बीच वितरित निर्णय-प्रक्रिया में समन्वय स्थापित करने के लिए बहु-एजेंट सुदृढीकरण अधिगम (MARL) का लाभ उठाता है। छिटपुट, तदर्थ संचार के अंतर्गत कार्यरत विषमांगी एजेंट टीमों के लिए अतुल्यकालिक निर्णय-प्रक्रिया को प्रभावी ढंग से मॉडल करने के लिए, हम एक वर्ग-आधारित वृहद-क्रिया वितरित आंशिक रूप से प्रेक्षणीय मार्कोव निर्णय प्रक्रिया (CMacDec-POMDP) तैयार करते हैं। प्रस्तावित अतुल्यकालिक बहु-एजेंट ट्रांसफॉर्मर (AMAT) आर्किटेक्चर अतुल्यकालिक केंद्रीकृत प्रशिक्षण और वितरित निष्पादन का उपयोग करता है। यह डिज़ाइन एक एकल प्रशिक्षित मॉडल को बड़े परिवेशों में सामान्यीकृत करने और विविध टीम आकारों और विन्यासों को समायोजित करने की अनुमति देता है। हम CATMiP का मूल्यांकन एक 2D ग्रिड-वर्ल्ड सिमुलेशन परिवेश में करते हैं और इसके प्रदर्शन की तुलना नियोजन-आधारित खोज विधियों से करते हैं। परिणाम CATMiP की उत्कृष्ट दक्षता, मापनीयता और संचार व्यवधानों व इनपुट शोर के प्रति उसकी मज़बूती को प्रदर्शित करते हैं, और वास्तविक दुनिया के विषमांगी मोबाइल रोबोट प्रणालियों के लिए इसकी क्षमता को उजागर करते हैं। कोड https://github.com/mylad13/CATMiP पर पाया जा सकता है ।
हम सीमित संचार और कम्प्यूटेशनल संसाधनों के तहत विषम मोबाइल रोबोटों की कुशल और स्केलेबल सहयोगी मिशन योजना के लिए एक नया ढांचा (CATMiP) प्रस्तुत करते हैं।
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एकल मॉडल के साथ विविध वातावरणों और टीम कॉन्फ़िगरेशन में सामान्यीकरण प्राप्त करने के लिए एसिंक्रोनस मल्टी-एजेंट ट्रांसफॉर्मर (AMAT) आर्किटेक्चर का लाभ उठाना।
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योजना-आधारित विधियों की तुलना में प्रायोगिक रूप से बेहतर प्रदर्शन (दक्षता, मापनीयता, मजबूती) सत्यापित किया गया।
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वास्तविक विषम मोबाइल रोबोट प्रणालियों में अनुप्रयोग की संभावना प्रस्तुत करना।
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Limitations:
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वर्तमान में इसका मूल्यांकन केवल 2D ग्रिड विश्व सिमुलेशन वातावरण में किया जाता है, तथा वास्तविक वातावरण में प्रदर्शन सत्यापन आवश्यक है।
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विभिन्न प्रकार के विषम रोबोटों और कार्यों में सामान्यीकरण प्रदर्शन पर आगे अनुसंधान की आवश्यकता है।
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AMAT आर्किटेक्चर की जटिलता और कम्प्यूटेशनल लागत का विश्लेषण आवश्यक है।
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संचार व्यवधानों और इनपुट शोर के प्रति मजबूती की सीमाओं पर आगे विश्लेषण की आवश्यकता है।
