본 논문은 다수 에이전트 경로 계획(MAPF)에서 발생하는 충돌 회피 경로 계획 문제를 해결하기 위해, 운동역학적 제약을 고려한 새로운 알고리즘을 제안합니다. 기존 MAPF 알고리즘은 단순화된 운동역학 모델에 의존하여 생성된 계획을 에이전트가 직접 따르는 데 어려움이 있으나, 본 논문에서 제안하는 운동역학적 시간 계획 그래프 계획(kTPG) 알고리즘은 MAPF 계획을 운동역학적으로 실행 가능한 계획으로 효율적으로 개선합니다. 불확실성을 고려하고 충돌을 방지하면서 속도를 최적화합니다. 더 나아가, 창 기반 kTPG(WinkTPG)라는 실행 프레임워크를 제안하여, 창 기반 메커니즘을 사용하여 MAPF 계획을 점진적으로 개선하고, 실행 중에 에이전트 정보를 동적으로 통합하여 불확실성을 줄입니다. 실험 결과, WinkTPG는 최대 1,000개의 에이전트에 대해 1초 이내에 속도 프로파일을 생성하고, 기존 MAPF 실행 방법보다 최대 51.7%의 솔루션 품질 향상을 보였습니다.
