본 논문은 제한된 감각 및 계산 능력에도 불구하고 비행 및 장애물 회피 능력을 가진 생물 시스템의 특징을 활용하여 자율 무인 항공기(UAV) 항법에 생체 모방 설계를 적용한 연구이다. 특히, 꿀벌이 복잡한 환경에서 항법에 시각적 흐름(optic flow)을 주로 사용하는 점에 착안하여, 강화 학습 에이전트를 훈련시켜 시각적 흐름만을 감각 입력으로 사용하여 장애물이 있는 터널을 항법하도록 하였다. 훈련된 에이전트의 주의 패턴을 분석하여, 주로 어떤 시각적 흐름 영역에 기반하여 운동 결정을 내리는지 조사하였다. 그 결과, 훈련된 에이전트는 시각적 흐름의 불연속 영역과 큰 시각적 흐름 크기를 가진 영역에 가장 많은 주의를 기울이는 것을 발견하였다. 훈련된 에이전트는 큰 시각적 흐름을 생성하는 장애물을 피하면서 환경 중앙에 위치를 유지함으로써 복잡한 터널을 항법하는 것으로 나타났으며, 이는 곤충의 비행 행동과 유사하다. 이러한 패턴은 독립적으로 훈련된 에이전트에서도 지속적으로 나타나, 이는 실제 UAV를 위한 간단한 명시적 제어 법칙을 개발하는 데 좋은 전략이 될 수 있음을 시사한다.
