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Latency Analysis and Optimization of Alpamayo 1 via Efficient Trajectory Generation

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Yunseong Jeon, Namcheol Lee, Yoonsu Lee, Jangwoon Park, Sol Ahn, Jong-Chan Kim, Seongsoo Hong

πŸ’‘ κ°œμš”

λ³Έ 논문은 인간이 이해 κ°€λŠ₯ν•œ μ˜μ‚¬κ²°μ • κ³Όμ •κ³Ό ꢀ적 μ˜ˆμΈ‘μ„ λ™μ‹œμ— μƒμ„±ν•˜λŠ” End-to-End(E2E) μžμœ¨μ£Όν–‰ μ‹œμŠ€ν…œμΈ Alpamayo 1의 μΆ”λ‘  지연 μ‹œκ°„ 뢄석 및 μ΅œμ ν™”λ₯Ό λ‹€λ£Ήλ‹ˆλ‹€. κΈ°μ‘΄ multi-reasoning 방식을 single-reasoning λ°©μ‹μœΌλ‘œ μ „ν™˜ν•˜κ³ , ν™•μ‚° λͺ¨λΈ 기반 행동 μƒμ„±μ˜ λΉ„νš¨μœ¨μ„±μ„ κ°œμ„ ν•˜μ—¬ μΆ”λ‘  지연 μ‹œκ°„μ„ 69.23% λ‹¨μΆ•ν•˜λŠ” μ„±κ³Όλ₯Ό λ‹¬μ„±ν–ˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.

πŸ”‘ μ‹œμ‚¬μ  및 ν•œκ³„

β€’
Multi-reasoning λ°©μ‹μ—μ„œ single-reasoning λ°©μ‹μœΌλ‘œμ˜ μ „ν™˜μ΄ ꢀ적 닀양성을 μœ μ˜λ―Έν•˜κ²Œ μ €ν•˜μ‹œν‚€μ§€ μ•ŠμœΌλ©΄μ„œ νš¨μœ¨μ„±μ„ 크게 ν–₯μƒμ‹œν‚¬ 수 μžˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.
β€’
ν™•μ‚° λͺ¨λΈ 기반 행동 생성 μ‹œ λ°œμƒν•˜λŠ” μ˜€λ²„ν—€λ“œλ₯Ό μ œκ±°ν•˜λŠ” 것이 μΆ”λ‘  속도 μ΅œμ ν™”μ— μ€‘μš”ν•©λ‹ˆλ‹€.
β€’
μ‹œμŠ€ν…œ μ•„ν‚€ν…μ²˜μ™€ λŸ°νƒ€μž„ μ‹€ν–‰ 과정을 ν†΅ν•©μ μœΌλ‘œ λΆ„μ„ν•˜λŠ” 것이 E2E μžμœ¨μ£Όν–‰ μ‹œμŠ€ν…œμ˜ νš¨μœ¨μ„± ν–₯상에 ν•„μˆ˜μ μž…λ‹ˆλ‹€.
β€’
μ œμ•ˆλœ μ΅œμ ν™” κΈ°λ²•μ˜ μ‹€μ œ λ³΅μž‘ν•˜κ³  동적인 μ£Όν–‰ ν™˜κ²½μ—μ„œμ˜ μ„±λŠ₯ 검증 및 μž₯기적인 μ•ˆμ •μ„± 확보에 λŒ€ν•œ μΆ”κ°€ 연ꡬ가 ν•„μš”ν•©λ‹ˆλ‹€.
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