본 논문은 근접 작동 능력을 갖춘 항공 로봇 개발의 어려움을 해결하기 위해, 새로운 완전 구동형 UAV인 FLOAT Drone을 제시합니다. FLOAT Drone은 기존 완전 구동형 UAV의 한계점인 동적 결합 효과 및 로터 유도 기류 장애를 극복하기 위해, 제어 표면을 통합하여 측면 기류 장애를 억제하고, 동축 이중 로터 구성을 통해 소형화 및 높은 호버 효율을 달성했습니다. 계층적 위치 및 자세 제어기를 개발하여 완전 구동 및 부분 구동 모드를 모두 지원하며, 실제 실험을 통해 근접 작동 능력을 검증했습니다.
