본 논문은 기존의 다양성 계획(diverse planning) 방법이 거리 함수를 이용하여 다양성을 측정하는 데 한계가 있음을 지적하고, n차원 그리드 표현을 이용한 새로운 다양성 계획 방법인 '행동 계획(Behaviour Planning)'을 제시합니다. 행동 계획은 사용자 정의 기능을 각 차원에 할당하여 다양성을 보다 표현력 있게 모델링할 수 있으며, 계획-만족도(planning-as-satisfiability)를 이용한 구현을 제공합니다. 실험 결과, 행동 계획은 기존 방법보다 새롭게 정의된 다양성 모델에서 더욱 다양한 계획을 생성하는 것으로 나타났으며, 클래식 계획 외에도 과구독(over-subscription) 및 수치 계획과 같은 계획 범주도 지원하는 최초의 다양성 계획 접근 방식입니다.
